Robuste Protokollierung mit Lua

Für Qualitätssicherung, Fehleranalyse und nachvollziehbare Prozessdokumentation ist ein gutes Logging unverzichtbar. In diesem Beitrag zeigen wir, wie Sie mit Dobot Lua ein automatisches Logging-System bauen.

Projektstruktur in DobotStudio Pro

Datei	Rolle	Beschreibung
`Global.lua`	Konfiguration	Globale Werte und (Logging-)Funktionen
`src0.lua`	Hauptprogramm	Roboteraktionen und Bewegungen

Global.lua

Neben den programmspezifischehn Konfigurationen benötigen wir in der Global.lua folgenden Code:

ROBOT_ID = "MG400_001"
LOG_PATH = "/mnt/sdcard/logs/"
MAX_LOG_FILES = 10
LOG_FILE = LOG_PATH .. "robot_log.txt"
LOCK_FILE = LOG_FILE .. ".lock"
MAX_WAIT_MS = 1000

-- Prüft, ob Datei existiert
function file_exists(path)
    local f = io.open(path, "r")
    if f then f:close() return true end
    return false
end

-- Initialisiert Logging: Verzeichnis, .lock entfernen, Rotation
function init_logging()
    os.execute("mkdir -p " .. LOG_PATH)

    -- Alte Lock-Dateien entfernen
    for file in io.popen('ls "' .. LOG_PATH .. '"'):lines() do
        if file:match("%.lock$") then
            os.remove(LOG_PATH .. file)
        end
    end

    -- Logrotation (maximale Anzahl Dateien)
    local files = {}
    for file in io.popen('ls -t "' .. LOG_PATH .. '"'):lines() do
        if not file:match("%.lock$") then
            table.insert(files, file)
        end
    end
    for i = MAX_LOG_FILES + 1, #files do
        os.remove(LOG_PATH .. files[i])
    end
end

-- Loggt eine Nachricht mit Lock-Datei zum Schutz vor parallelem Zugriff
function log(message)
    local waited = 0
    while file_exists(LOCK_FILE) and waited < MAX_WAIT_MS do
        Sleep(10)
        waited = waited + 10
    end

    if file_exists(LOCK_FILE) then
        print("WARNUNG: Logging blockiert durch Lock-Datei – Eintrag übersprungen.")
        return
    end

    -- Lock setzen
    local lock = io.open(LOCK_FILE, "w")
    if lock then lock:write("locked\n") lock:close() end

    -- Schreiben
    local timestamp = os.date("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
    local f = io.open(LOG_FILE, "a")
    if f then
        f:write("[" .. timestamp .. "] " .. ROBOT_ID .. " - " .. message .. "\n")
        f:close()
    end

    -- Lock wieder entfernen
    os.remove(LOCK_FILE)
end

Parameter	Typ	Beispielwert	Bedeutung
`ROBOT_ID`	`string`	`"MG400_001"`	Eindeutige Kennung des Roboters – nützlich, wenn mehrere Roboter im Einsatz sind. Wird in jedem Logeintrag mitgeschrieben.
`LOG_PATH`	`string`	`"/mnt/sdcard/logs/"`	Speicherort für die Logdateien. Muss vorhanden sein oder per Skript erstellt werden. Beachten Sie hierbei, dass der Speicherort, ausgehend vom Roboter (Linux) ist.
`MAX_LOG_FILES`	`number`	`10`	Maximale Anzahl an Logdateien, die im Ordner behalten werden. Ältere Dateien werden automatisch gelöscht (Logrotation).
`LOG_FILE`	`string`	`"robot_log.txt"`	Baut den Pfad zur Log-Datei
`LOCK_FILE`	`string`	`".lock"`	Baut den Pfad zur Log-Lock-Datei
`MAX_WAIT_MS`	`number`	`1000`	Gibt an, wie lange maximal versucht wird, zu warten, bis ein .lock entfernt wird.

src0.lua

-- Muss einmal mit Start des Programms aufgerufen werden
init_logging()

-- Logging kann nun an beliebiger stelle verwendet werden
log("Starte Robotersequenz")

Mehr davon

Mehr zu den Möglichkeiten mit Lua in DobotStudio Pro erfahren Sie in unserem Kurs: Dobot Lua – Schulung | Roboter programmieren mit Lua